Overview
2025.05.09
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Python机器人控制自然语言处理其它
ROS MCP Server 是一个专为机器人设计的控制框架，通过将自然语言命令转换为ROS命令来控制机器人。它支持ROS和ROS2系统，利用rosbridge实现跨平台通信，适用于多种开发环境。该服务器具有WebSocket通信、跨平台支持、与LLM和AI系统集成、可扩展功能集等特性，无需修改现有ROS节点即可实现机器人控制。
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基本能力
产品定位
ROS MCP Server 是一个机器人控制框架，旨在通过自然语言命令控制机器人，支持ROS和ROS2系统，适用于机器人开发和研究。
核心功能
- WebSocket通信：支持ROS和ROS2系统，通过rosbridge实现无缝集成。
- 跨平台支持：可在Linux、Windows和MacOS上运行。
- 与LLM和AI系统集成：将自然语言命令直接转换为机器人动作。
- 可扩展功能集：通过扩展MCP工具接口添加新的机器人控制或传感器功能。
- 无需修改ROS节点：与现有ROS/ROS2主题和服务交互，无需修改机器人核心代码。
- 原生ROS/ROS2命令兼容：支持本地ROS/ROS2库，可同时使用WebSocket和原生ROS命令。
适用场景
- 机器人控制研究
- 自然语言交互机器人开发
- 跨平台机器人应用开发
- 机器人模拟环境测试
工具列表
- rosbridge：用于ROS和ROS2系统的WebSocket通信。
- uv：用于虚拟环境管理和依赖安装。
常见问题解答
- 如何连接rosbridge？：在
server.py中设置LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP和ROSBRIDGE_PORT。 - 如何启动rosbridge？：ROS1使用
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch，ROS2使用ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml。
使用教程
使用依赖
- 安装
uv：
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
或
pip install uv
- 创建并激活虚拟环境（可选）：
uv venv
source .venv/bin/activate
安装教程
- 通过Smithery安装：
npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude
- 本地安装：
- 配置
mcp.json文件，设置ros-mcp-server的命令和参数。
调试方式
- 设置rosbridge连接信息：
-
修改
server.py中的LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP和ROSBRIDGE_PORT。 -
启动rosbridge服务器：
- ROS1：
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
- ROS2：
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
-
运行导入
ros-mcp-server的AI系统。 -
输入自然语言命令（如“Make the robot move forward.”）并检查
rosbridge_server和ros topic的输出。