Isaac Sim MCP Extension and MCP Server
2025.04.15
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Python机器人模拟自然语言控制自动化场景创建开发效率其它
Isaac Sim MCP Extension 和 MCP Server 利用 Model Context Protocol (MCP) 框架，实现了对 NVIDIA Isaac Sim 的自然语言控制，将对话式 AI 输入转化为精确的模拟操作。这一扩展将 MCP 生态系统与具身智能应用连接起来。
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Overview
基本能力
产品定位
Isaac Sim MCP Extension 和 MCP Server 旨在通过自然语言控制 NVIDIA Isaac Sim，实现机器人模拟和场景创建的自动化，提升开发效率。
核心功能
- 自然语言控制 Isaac Sim
- 动态机器人定位和移动
- 自定义灯光和场景创建
- 高级机器人模拟与障碍物导航
- 执行前交互式代码预览
适用场景
- 机器人模拟开发
- 自动化场景创建
- 机器人路径规划和导航测试
- 教育和研究用途
工具列表
- get_scene_info: 检查连接状态并获取场景信息
- create_physics_scene: 创建可配置的物理场景
- create_robot: 在场景中创建指定类型的机器人
- omni_kit_command: 执行 Omni Kit 命令
- execute_script: 在 Isaac Sim 中执行任意 Python 代码
常见问题解答
- 确保安装前置依赖（NVIDIA Isaac Sim 4.2.0+、Python 3.9+、Cursor AI 编辑器）
- 确保扩展正确安装并启用
- 使用
get_scene_info检查连接状态
使用教程
使用依赖
- 安装 uv/uvx: https://github.com/astral-sh/uv
- 安装 mcp[cli] 到基础环境:
uv pip install "mcp[cli]"
安装教程
- 克隆项目仓库:
bash cd ~/Documents git clone https://github.com/omni-mcp/isaac-sim-mcp - 启用 Isaac Sim 扩展:
bash cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 ./isaac-sim.sh --ext-folder /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/ --enable isaac.sim.mcp_extension - 安装并启动 MCP Server:
bash uv pip install "mcp[cli]" uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py
调试方式
- 启动 MCP inspector:
bash uv run mcp dev ~/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py - 访问调试页面: http://localhost:5173